黑龙江INGENIA伺服驱动器控制给您好的建议 北京华瑞高和

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C3 powerPLmC对于今天具有严格要求的工业应用，无论是单独的应用，还是驱动器集成应用，都可以为您提供一个完整的机械控制解决方案。

运动

:基于PLCopen规范的多轴运动

:CANopen具有Sync报文接口，以

控制伺服轴

:用于轴间耦合的HEDA实时总线

:::集中运动控制的32﹢轴

接口特性

:10/100 Mbps双绞线以太网

:CANopen***多127个运动或

I/O节点

:Profibus DP从动装置选项

:Parker InteractXTM以太网兼

容性

:OPC福务器

:Web福务器

:pier对pier的数据交换

控制特性

:带CoDeSys接口的IEC61131-3

编程

:支持的语言: LD、ST、IL、

FBD、SFC和CFC

:对于1000线代码(IL)100μs的处

理时间

:1ms ***小周期时间

:实时多任务

:调试、单步、（监）间控工能

:模拟，在线跟踪

:在线编程更改

:实时时钟

:0定时器

:在单机版本上的64MB程序内存

:在驱动器集成的版本上的4MB程

序内存

I/O

:PIO通过CANopen主动接口用于

数字和模拟量分布的I/O(控制其

他CANopen装置)

:Compax3伺服驱动器的板载I/O

伺服驱动器的特点

1、伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。

2、伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。

3、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

4、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

5、伺服驱动器初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。

6、PWM定时中断程序有的用来对霍尔电流传感器采样A、B两相电流ia、ib进行采样、定标，以及根据磁场定向控制原理，计算转子磁场定向角，再角，再生成PWM信号对位置环与速度环进行控制。

7、功率驱动保护中断程序主要用于检测智能功率模块的故障输出。

8、光电编码器零脉冲捕获中断程序可实现对编码器反馈零脉冲确地捕获，从而可以得到交流永磁同步电机矢量变换定向角度的修正值。

9、数据交换程序主要包括与上位机的通信程序、EEPRoM参的读取、数码管显示程序等。参数的存储控制器键盘值。

伺服驱动器

大体可以划分为功能比较***的功率板和控制板两个模块。如图2所示功率板(驱动板)是强电部，分其中包括两个单元，一是功率驱动单元IPM用于电机的驱动，二是开关电源单元为整个系统提供数字和模拟电源。

控制板是弱电部分，是电机的控制核心也是伺服驱动器技术核心控制算法的运行载体。控制板通过相应的算法输出PWM信号，作为驱动电路的驱动信号，来改逆变器的输出功率，以达到控制三相永磁式同步交流伺服电机的目的。